В 1752–1756 годах, при перестройке Большого Царскосельского дворца, Ф. Растрелли расположил парадную лестницу в отдалении от въездных ворот, в южной части здания, увенчанной куполом со шпилем. В царствование Екатерины II парадная лестница Растрелли была уничтожена, и вместо нее по воле венценосной хозяйки Царского Села Ч. Камерон возвел новую лестницу (красного дерева) в центре дворца, на месте спроектированного Растрелли Китайского зала. В 1860–1863 годах лестница вновь подверглась перестройке: архитектор И. А. Монигетти исполнил ее в мраморе, решил в стилистике рококо и украсил сквозными резными балюстрадами и фигурными вазами.
Парадная лестница занимает всю высоту и ширину дворца и освещается с востока и запада окнами, расположенными в три яруса. Белые мраморные ступени поднимаются с двух сторон к средней площадке, с которой четыре марша ведут на второй этаж, к парадным залам. На стенах интерьера, украшенных лепным орнаментом, размещены декоративные вазы и блюда китайского и японского фарфора XVIII–XIX веков — в память о располагавшемся здесь в середине XVIII века Китайском зале.
В годы Великой Отечественной войны пожар уничтожил декоративное убранство Парадной лестницы. Частично сохранилась лишь коллекция фарфора, вывезенная в эвакуацию, а также фрагменты мраморных ваз и балюстрад, найденные среди руин. Лепной декор стен и обрамляющие дверные проемы кариатиды были восстановлены реставраторами по обнаруженным деталям и довоенным изображениям. Ныне на площадках лестницы установлены реставрированные мраморные скульптуры «Спящий амур» и «Просыпающийся амур», исполненные В. П. Бродзским в 1860 году.
В XIX веке потолок Парадной лестницы украшали живописный плафон Ж.-М. Вьена «Триумф Венеры» и две картины Г. Рени — «Похищение Европы» и «Галатея», погибшие в годы войны вместе с рухнувшими перекрытиями. Для воссоздания отделки лестницы были подобраны полотна, соответствующие довоенным композициям по стилю и размерам. Центральная картина «Суд Париса», написанная итальянским живописцем К. Маратти, и картина «Юпитер и Каллисто» кисти П. Либери были получены из коллекции Государственного Эрмитажа. Композицию «Эней и Венера» неизвестного итальянского художника XVIII века, расположенную с западной стороны, подарил дворцу-музею житель Ленинграда А. Тихомиров.
